自动化立体仓库中的物流分拣过程大致归纳为:叉车先将货物放在输送线上，货物被输送到指定的货架前，然后堆垛机通过X、Y、Z三个方向的协同运动，将货物存入指定的货架中，实现仓库空间的高效利用。

现场控制系统使用西门子控制器，通过交换机走Profinet通讯协议与零点BN-8032-L一体式IO通讯连接，挂载两个数字量输入模块，采集堆垛机X、Y、Z三个轴上的限位传感器信号。

BN-8032-L Profinet 通讯板支持标准 Profinet IO Device 设备通讯，通讯板支持最大输入 1440 字节，最大输出 1440 字节， 支持的扩展 IO 模块数量为 4 个。

BT-124F是数字量输入模块。负责采集限位传感器的状态信号等。